一（yī）.裝配（pèi）自（zì）動化（huà）的通俗定義

　　通俗地講，裝配是指將產品的若幹個零部件通過緊配（pèi）、卡扣、螺紋連接（jiē）、粘合、鉚合、焊接等方式組合（hé）到一起得到符合預定的尺寸精度及功能的成（chéng）品（半成品）。由人工（gōng）處理（接觸、整（zhěng）理、抓取、移（yí）動（dòng）、放（fàng）置、施力等）每一個零部件而（ér）實現的裝配，嚴格的講，隻能稱（chēng）為人工（gōng）裝配（pèi）。不需要由人工處理（接觸、整理、抓取、移動、放置等）零部件（jiàn）而完成的裝配（pèi），可稱為自動裝配。介於兩者之間的（de）為半自動（dòng）裝配。

　　二.自動裝配機的組成（以被裝配零部件流動時序來論述）

　　1. 零部件定向排列、輸送、擒縱係統

　　將雜亂無（wú）章的零部件按便於機器自動處理的空間方位自動定向排列，隨後順利輸送到後續的擒縱機構，為後續的機械手的抓取做準備。

　　2. 抓取-移位-放置機構

　　將由擒縱機構定點定位好的零（部件）抓住或（huò）用真空吸住，隨後移動至另一位置（通常為裝配工作位置）。

　　3. 裝配（pèi）工作機構

　　指（zhǐ）用來完成裝配工作主動作的機構，如將工件壓入、夾合、螺（luó）聯、卡人、粘合、焊接（jiē）、鉚（mǎo）合、粘合（hé）、焊接於上一零部件（jiàn）。

　　4.檢測機構

　　用來對上（shàng）一步裝配好的部件或機（jī）器上一步工作成果進行檢測，如缺（quē）零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。

　　5. 工件的取出機構

　　用來將裝（zhuāng）配好的合格部件、不合格部件（jiàn）從機器上（shàng）分類取出的機構。

　　三.自（zì）動（dòng）裝配機最常用的傳動結（jié）構形式

　　1) 按被裝配工（gōng）件在機器中的流動時間連貫性來分，有間隙運動式裝（zhuāng）配機和連（lián）續（xù）運動式裝配機。

　　2）按裝配機中工作位（wèi）置數量來分，有單工位裝配機和多工位裝配機。

　　3）按裝配機中工件的傳（chuán）動軌跡來分，有圓形工作台式裝配機和環形工作台式裝配機。

　　四.自（zì）動裝配機的控製係統

　　通常采用PLC控製，PLC要接收各種信號的輸入，向各執行（háng）機構發出指（zhǐ）令。機器中配備多種傳感器等（děng）信號采集器來監視機器中每一執行機構的運行（háng）情況，經（jīng）判斷後發出下一步的執（zhí）行指令。人機界麵（miàn）用（yòng）來顯（xiǎn）示機器的運行情況、運行記錄，以及用來（lái）由操作（zuò）者向機器發（fā）指令。